Irakasgaiaren helburu nagusia erregulazio automatikoaren arloko ezagutzak osatzea da, erregulazio automatikoaren arloko ikasleak erregulazio automatikoko irakasgaiaren eta aurreko beste irakasgai batzuen bidez lortutako ezagutzak osatzea, kontrol diskretuko sistemen eremura hedatuz, haien azterketaren bitartez. analogiak jada ezagutzen diren kasu jarraituarekin eta kontrol-sistema digital modernoak ezartzeko oinarrizko gailu eta kontzeptuekin. Guztia ikuspuntu aplikatutik eta material praktiko ugariarekin.

GAITASUNAK

C1 - Kontrol digitaleko sistemen printzipioak eta aplikazioak ezagutzea.

C2 - Kontrol-sistemak denbora diskretuan simulatzeko eta ezartzeko ezagutza eta gaitasuna.

C3 - Kontrol-sistemak denbora diskretuan aztertzeko eta diseinatzeko gaitasuna.





IKASKUNTZA-EMAITZAK

RA1 – Ordenagailuek kontrol-sistema modernoetan duten eginkizuna ikastea.

RA2 - Matlab tresnan sakondu seinale diskretuekin lan egiteko garapena eta algoritmoak ulertzeko.

RA3 - MbotRanger robotaren posizioa kontrolatzen duten programetarako Arduino mikrokontroladorea programatzen jakin, PID baten bidez.

RA4 - Aplikazio bakoitzerako kontrol digitalaren laginketa-maiztasuna aukeratzeko gai izatea.

RA5 - Kontrolatzeko prozesu jarraitu baten eredu diskretu baliokidea lortzen jakitea.

RA6 - Kontrol-sistema digital baten egonkortasuna aztertzen jakitea, eta egonkortasun-marjinei dagokienez espero den sendotasuna zehaztea.

RA7 - Kontrol-egitura egokiena aukeratzen jakitea, eta begizta itxiko zehaztapenetan oinarrituta diseinatzea.

RA8 - Kontrolagailu digitala bere diferentzia-ekuazioen bidez zehazten jakitea, eta kontrolagailu gailu batean programatzen jakitea.

RA9 - PID kontroladore diskretu bat sintonizatzen jakitea neurketan oinarritutako teknikak eta ereduetan oinarritutako teknikak erabiliz.

EDUKI TEORIKOAK

T1 - Ordenagailua kontrol-elementu gisa

T2 - Seinale eta sistema diskretuak

T3 - Seinaleen laginketa eta berreraikuntza

T4 - Z eraldaketa

T5 - Laginketa-sistemak

T6 - Egonkortasuna

T7 - Analisia egoera egonkorrean

T8 - Kontroladorearen diskretizazioa

T9 - Erro-lokua eta kontroladorearen diseinua



EDUKI PRAKTIKOAK

P1 - Matlab: Matlab-en sarrera

P2 - Matlab: Erantzun Inpultsiboa

P3 - Matlab: Laginketa-aldiaren aukeraketan eragina

P4 - Arduino: Sarrera eta irteerako konfigurazioa

P5 - Arduino: Tenporizadorea eta PWM

P6 - Arduino: Etenaldiak eta iragazketa

P7 - Mbot Ranger: sentsore eta motor komunikazioa

P8 - Mbot Ranger: robotaren posizioa kontrolatzeko PID bat sintonizatzea

Eskola magistralak: Ezagutza-helburuak lortzeko beharrezkoak diren kontzeptuak azalduko dira, eztabaida errazteko eta ikasleen jakin-mina sortzeko tresna gisa baliatzeaz gain.



Ikasgelako praktikak: Ariketak, arazoak eta lanen azalpena egiteko erabiliko dira, ikasleen parte-hartze aktiboa uneoro sustatuz.



Laborategiko praktikak: Praktika-saioek aukera emango dute eskuratutako ezagutzak praktikan egiaztatzeko,modelatzeko eta simulatzeko software-tresnak erabiliz

• Azken Ebaluazioaren Sistema
• Kalifikazioko tresnak eta ehunekoak:
  • Garatu beharreko proba idatzia (%): 60
  • Banakako lanak (%): 20
  • alde lanak (arazoen ebazpenak, proiektuen diseinuak) (%): 20

Irakasgaiak finkatuta du etengabeko ebaluazio-metodoa, beraz, klasera joatea beharrezkoa da.



Irakasgaia gainditzeko beharrezkoa izango da azterketan 4 baino gehiago ateratzea eta praktikak burututa izateabehar bezala.



Azterketa idatzia ez egiteak "ez aurkeztu" kalifikazioa ekarriko du.



Ikasleek azken ebaluazio-sistemaren bidez ebaluatuak izateko eskubidea izango dute, etengabeko ebaluazio-sisteman parte hartu duten ala ez alde batera utzita. Horretarako, ikasleek idatziz aurkeztu beharko diete irakasleei ebaluazio jarraituari uko egiten diotela. Horretarako, 9 asteko epea izango dute, lauhilekoaren edo ikasturtearen hasieratik aurrera, hurrenez hurren, ikastetxeko egutegi akademikoaren arabera.



Hori eskatzen duten ikasleek azken proba bakarra izango dute, irakasgaiaren % 100 osatuko duena: Proba idatzia garatzeko (%60), Laborategiko proba praktikoa (%40) saioetan landutako kontzeptuei buruz.Laborategiko eta/edo Gelako Praktikak.

Hori eskatzen duten ikasleek azken proba bakarra izango dute, irakasgaiaren % 100 osatuko duena: Proba idatzia

garatzeko (%60), Laborategiko proba praktikoa (%50) saioetan landutako kontzeptuei buruz.

Laborategiko eta/edo Gelako Praktikak.



Indarrean dagoen ikasturtean irakasgaia egin duten ikasleek haztapenari eutsi ahal izango diote

ikastaroan lortutako emaitzak, kasu horretan ebaluazioa deialdi arruntaren antzekoa izango da.

Irakasgaiaren gardentasunak eta oharrak, praktika-gidoiak, ariketak, dokumentu laguntzaileak ikasgelan izango dira gaiari dagokion eGela birtuala.

Oinarrizko bibliografia

"Sistemas de Control en Tiempo Discreto", 2ª Edición, Katsuhiko Ogata, Pearson. Prentice Hall

Gehiago sakontzeko bibliografia

"Ingeniería de Control Moderna", 4ª Edición, Katsuhiko Ogata, Pearson. Prentice Hall (2003)
"Sistemas de Control Moderno", 10ª Edición, Richard C. Dorf, Pearson. Prentice Hall (2005)
"Sistemas de Control Automático", 7ª Edición, Benjamin C. Kuo, Pearson. Prentice Hall (2005)
"Problemas de Ingeniería de Control utilizando Matlab", Katsuhiko Ogata, Pearson. Prentice Hall

Aldizkariak

-Automatica.
-International Journal of Control
-IEEE Transactions on Automatic Control
-IEEE Control Systems Magazine (divulgación

Web helbideak

http://www.ieeecss.org/
http://www.ifac-control.org/
http://www.cea-ifac.es
http://www.isa.org/
http://www.esi2.us.es/~euca/