Esa asignatura hace un repaso de los conceptos generales asociados a las características físicas de los robots y su programación y control.

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I. Sensores y actuadores

- Definición, características y propiedades de los sensores

o Conexión y acondicionamiento de señales. Buses para sensores

o Tipos y ejemplo de sensores

- Definición, características y propiedades de los actuadores

o Motores eléctricos. Motores de corriente continua. Motores paso a paso. Servomotores

o Control de motores por modulación de anchura de pulso PWM

- Definición, características y propiedades de las transmisiones

- Definición, características y propiedades de las reducciones

II. Control en lazo cerrado

- Definición, características y propiedades del control de motores en lazo cerrado

- Control PDI

III. Brazos articulados

- Definición, características y clasificación de los brazos articulados

- Estructura y configuraciones

- Modelado estático y dinámico del brazo articulado

o Sistemas de coordenadas

o Posición y orientación

o Ecuaciones del movimiento

o Problemas cinemático directo e inverso

- Aplicaciones de los brazos articulados

IV. Robots Móviles

- Definición, características y clasificación de los robots móviles

o Estructura y configuraciones

o Tracción y sistema locomotor

- Navegación: Mapping, Planning y Driving

- Robots bioinspirados

- Aplicaciones de los robots móviles

V. Programación de robots

- Lenguajes de programación de robots

- Simuladores

- Portabilidad del Software para robots

- ROS (Robotic Operating System)

VI. Interacción persona-robot

- Teleoperación y autonomía

- Control compartido

- Inteligencia y aprendizaje

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