Irakasgaiaren azalpena eta testuingurua

Sistema automatizatuak eta kontrolatuak gure ingurune pertsonal eta profesionalaren parte dira. Izan ere, automatizazio industrialeko eta kontrol digitaleko sistemak funtsezkoak dira gaur egungo fabrikazio sistemetan eta ordenagailu batek kudeatzen dituen sistemetan.



"Control digital" irakasgaiak berrelikaduraren arazo dinamikoa eta kontrol-algoritmoen eta exekuzio sinkronoko algoritmoen diseinu egokia aztertzen ditu. Algoritmo horiek zehaztasuna, abiadura eta sendotasuna bermatu behar dute sistema baten aldagai baten erregulazioan, ordenagailua erabiliz.



Irakasgai honetan sistema diskretuen kontrolatzaileak modelatu, aztertu eta diseinatzeko metodoak eta teknikak sartzen dira, eta arlo horretan ordenagailuen erabilera erakusten da. Industrian ohikoak diren kontrol-sistemak aztertzen dira, eta ikasleei sistemen analisirako eta identifikazio-problemak aurkezten zaizkie, bai eta industria-arloko PID erreguladoreetan, fase-aurrerapeneko eta atzerapeneko sareetan eta kontrol polinomial mota desberdinetan (poloen esleipena, poloen ezeztapena, denbora minimoko kontrolagailuak…) ohikoenak diren ezaugarriak ere.

Ohiko deialdia: orientazioak eta uko egitea

Froga idatzia: %50 (banakakoa, gutxienez %40ko eskakizuna)

Laborategiko praktikak: %25 (ebaluazio jarraia, talde-lana)

Egin beharreko galderak: %25 (ebaluazio jarraia, bitarteko kontrola)



Deialdiari uko egitea:

Deialdi bati uko egiteko, nahikoa izango da deialdiko azken froga idatzira ez aurkeztea.



Ebaluazio jarraiari uko egitea:

Ebaluazio jarraiari uko egiteko, ikasleek idatziz eskatu eta jakinarazi beharko diete irakasgaiko irakasleei irakasgaiaren lehenengo 9 asteak bukatu baino lehenago.



Ebaluazio jarraiari uko eginez gero, laborategiko/mintegiko proba osagarri bat egingo da laborategiko praktiken %25 ebaluatzeko. Bestalde, bitarteko kontrolari lotutako %25a froga idatziaren barruan ebaluatuko da eta froga idatzia gainditzeko gutxieneko nota %50ekoa izango da.

Ezohiko deialdia: orientazioak eta uko egitea

Ez-ohiko deialdiaren kasuan, laborategietako praktiken nota bakarrik gordeko dira eta gainerako %75a froga idatzi baten bidez ebaluatuko da.



Froga idatzia: %75 (Banakakoa, %50eko gutxieneko eskakizuna)

Laborategiko praktikak: %25 (ebaluazioa jarraitik gordetzen da)



Deialdiari uko egitea:

Deialdi bati uko egiteko nahikoa izango da deialdiko azken froga idatzira ez aurkeztea.



Ebaluazio jarraiari uko egitea:

Ikasturtean ebaluazio jarraiari uko eginez gero, laborategiko/mintegiko proba osagarri bat egingo da laborategiko praktikei dagokien %25 osatzeko, gutxienez %50eko eskakizunarekin.

Irakasgai-zerrenda

Irakasgaiak teoriako gai zerrenda bat eta gai teorikoekin lotutako praktika multzo bat ditu.



TEORIA

1. gaia.- Seinale eta sistema diskretuak. Konboluzio diskretua. Ordenagailua, kontroleko elementu gisa.

2. gaia.- Z transformatua. Laginketa eta berreraikuntza. FTP.

3. gaia.- Sistema diskretuen azterketa. S eta Z planoen arteko erlazioa. Egonkortasun irizpideak. Analisi dinamikoa.

4. gaia.- Egoera egonkorreko iraunkorreko sistemen azterketa.

5. gaia.- Diseinua. Diskretizazioa. PID diskretizazioa. Erroen kokoapena.

6. gaia.- Kontrolatzaile polinomialen diseinua. Poloen esleipena eta deuseztapena. Denbora minimoko eta denbora finituko kontrolatzaileak.

7. gaia.- Maiztasun-erantzunean oinarritutako kontrola.





LABORATEGIKO PRAKTIKETAKO GAIEN GARAPENA



1. praktika.- Sistema jarraituen eta diskretizatuen simulazioa.

2. praktika.- Fourierren transformatua, espektroaren azterketa eta konboluzioaren aplikazioak.

3. praktika.- Sistema diskretuak eta metodo konputazionalak: Z transformatua eta alderantzizko Z transformatua.

4. praktika.- Diskretizazio-metodoak: PIDa diskretizatzea.

5. praktika.- Erroen kokapenean oinarritutako kontrola. Matlab-eko SISOTOOL erraminta.

6. praktika.- Poloak esleitzeko metodoan oinarritutako kontrola. Matlab-en¡ko SISOTOOL erraminta.

7. praktika.- Gailu errealen edo maketen kontrola (I).

8. praktika.- Gailu errealen edo maketem kontrola (II).

Bibliografia

Nahitaez erabili beharreko materiala

Teoria gardenkiak eta praktikei dagozkien dokumentazioa ikasgaiaren eGela birtualean dago, eGela: http://egela.ehu.es







Plataforma hau ikasteko materialak banatzeko erabiliko da. Gainera, komunikazio-tresnak eskaintzen ditu ikasleen artean, hala nola berehalako mezularitza, eta tutoretza elektronikoa ahalbidetzen du pribatuan edo taldean. Azkenik, plataformak estatistikak kalkulatzen ditu, ikasleen kalifikazioak kudeatzen ditu, etab.

Oinarrizko bibliografia

- Sistemas de Control en Tiempo Discreto¿ K.Ogata Prentice Hall, 1999.

- Linear State-Space Control Systems¿ R.L. Willians y D.A. Lawrence. Ed. Wiley 2007

- E. Bernabeu, M.A. Soler. Diseño Algebraico de controladores discretos. Universidad Politécnica de Valencia.

- J. Gómez Campomanes ¿Problemas Resueltos de Control Digital¿ Thomson

- L. Basañez, Control digital. Problemas. Ediciones UPC,

Gehiago sakontzeko bibliografia

- Digital Control Systems. Paraskevopoulos P.N. Ed Prentice Hall



- Digital Control Systems. Analysis and Design.. Nagle, Philips. ED Prentice Hall



- Microcontroller Based Applied Digital Control. Ibrahim Dogan. ED Wiley.



- Digital Control of Dynamic Systems. Franklin, Powell and Workman. Addison Wesley.



- Digital Control K.M.Moudgalya. Wiley 2007



- Discrete-Time Control Problems. J.H.Chow et ad. Thoomson 2003



- Digital Control Engineering. M. Sam Fadali. Academic Press, 2009.

Aldizkariak

- Control Engineering Practice. A Journal of IFAC, the International Federation of Automatic Control.



- Automática e Instrumentación. Editorial: Grupo TecniPublicaciones



- Revista Iberoamericana de Informática Industrial

Estekak

- International Federation of Automatic Control http://www.ifac-control.org/



- Comité Español de Automática de la IFAC. http://www.cea-ifac.es/



- American Automatic Control Council. http://www.a2c2.org/



- The International Society for Measurement and Control. http://www.isa.org/



- The Institute of Measurement and Control. http://www.instmc.org.uk/



- The IEEE Control Systems Society. http://www.ieeecss.org/



- Control Tutorials for MATLAB and Simulink http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home