Irakasgaiaren azalpena eta testuingurua

Ikasgai hau, Kontrol, Automatizazio eta Robotikako Ingeniaritzako Unibertsitate Masterraren 1. Kurtsoko, Robotika Industriala irakasgaiaren osagarri gisa planteatzen da. Irakasgai honetan aztertutako kontzeptuak eta teknologiak, beraz, aurrekoan aztertutako robotikaren oinarrizko kontzeptuetan oinarritzen dira, beraz ezinbestekoa da robotika industriala ikasi izana.



Horrela, "Robotika Industrial Aurreratua" (RIA) irakasgaiaren ardatza honako hau da: robotak erabiliz edozein produkzio prozesu automatizatzea, robot industrial konplexuenen portaera dinamikoa eta kontrol-sistema aztertzea (industriarako prestazio bikainak dituztenak robot paraleloak), eta azkenik, robotika kolaboratiboaren teknologiari heltzea, benetako aplikazio baten programazioan trebetasuna eskuratuz.



Horrela, irakasgaiak hartzen dituen edukiak hiru multzo handitan banatzen dira. Alde batetik, industrian erabiltzen diren robot antropomorfikoak ez diren robot paraleloak aztertzen dira, horien topologia, zinematika, dinamika eta kontrol-eskakizunak analisatuz. Bestalde, automatizazio industrialeko prozesuan robotika integratzean sakontzen da, zelula robotizatuak diseinatzeko metodologia planteatuz. Azkenik, ikasleek robotika kolaborateboraen ezagutzak bereganatuko dituzte, bi besoko elkarlaneko robot bat programatuz.



Robotika Industrial Aurreratua irakasgaiak 3 ECTS kreditu ditu (30 ordu presentzial eta 45 ordu ez-presentzial), horietatik 1,8 ECTS (18 ordu) kreditu teorikoei dagozkie, 0,4 ECTS (4 ordu) ikasgelako praktikei eta 0,8 ECTS (8 ordu) laborategiko kreditu praktikoei, guztiak 7 astetan banatuta. Kontrol, Automatizazio eta Robotikako Ingeniaritza Unibertsitate Masterreko 2. kurtsoan ematen da.

Ohiko deialdia: orientazioak eta uko egitea

Erabiliko diren ebaluazio tresnak eta horien puntuazioak:



1) Zelula robotizatuaren diseinua (notaren % 30): I. blokea ebaluatuko da txosten bat entregatuz eta taldeka egindako zelula robotizatu baten diseinuari lotutako lana ahoz aurkeztuz.

2) Idatzizko azterketa (notaren % 60): Ikasturtearen amaieran egingo den idatzizko azterketa, galdera laburrez osatua, eta II. blokeko teorian eta praktiketan landutako kontzeptuekin lotutako arazo baten edo gehiagoren garapena.

3) Lan praktikoak (notaren % 10): III. multzoa ebaluatuko da laborategietan egindako lan praktikoaren bidez.



Irakasgaia gainditzeko, ikasleak 10tik 5 puntu edo gehiago lortu beharko ditu ebaluazio tresna guztien batura eginez.



I. eta III. multzoei lotutako lanak epearen barruan aurkezten ez badira, 0 nota izango du, baina ez du salbuetsiko ohiko eta ezohiko deialdian azterketa egitetik. Lanen notak deialdi bietan mantenduko dira (ohikoa eta ezohikoa).



Deialdi baten ebaluazioari uko egiteko, nahikoa izango da deialdi horren amaierako azterketara ez aurkeztea.



Ebaluazio jarraituari uko eginez gero, azken notaren %40 balio duen laborategiko proba bat egingo da. Horretarako, irakasgaia hasi eta lehenengo 3 asteetan, irakasle taldeari idatzi bat bidali beharko zaio ebaluazio jarraituari uko eginez.

Ezohiko deialdia: orientazioak eta uko egitea

Ezohiko deialdia ebaluatzeko eta uko egiteko irizpideak eta tresnak ohiko deialdiko berberak dira.

Irakasgai-zerrenda

Irakasgaiaren programaren edukia 9 gaitan egituratu da, 3 multzotan banatuta. Jarraian, eduki teorikoa aurkezten da:



I. multzoa:

- Zelula robotizatuen diseinua: sarrera, zelularen elementuak, roboten hautaketa, azterketa-kasuak, egungo merkatu-datuak.

- Kontrolaren etorkizuna sistema robotikoetan: robotak kontrolatzeko erremintak eta joerak. Robotikako liburu zuria, Ikerketa sektore tradizional eta emergenteetan, Robotika 4.0.



II. multzoa:

- Sarrera: robot motak.

- Robot paraleloak: sarrera, ezaugarriak, morfologia, aplikazioak eta egungo egoera.

- Robot paraleloen zinematika: sarrera, posizio, abiadura eta azelerazio-arazoak.

- Robot paraleloen dinamika: Sarrera, Eredu dinamikoaren kalkulua Euler-Lagrange erabiliz.

- Robot paraleloen kontrola: artikulazio bakarreko eta artikulazio anitzeko estrategiak.



III. multzoa:

- Robotika Kolaboratiboa: sarrera, ezaugarriak, aplikazioak.

- Robotika kolaboratiboko programazioa.

Bibliografia

Nahitaez erabili beharreko materiala

-eGelan zintzilikatutako irakasgaiaren gardenkiak



-eGelan zintzilikatutako praktiketa gidak eta softwareak

Oinarrizko bibliografia

A. Barrientos, L.F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil. "Fundamentos de robótica". 2ª Edición. Ed. McGraw-Hill, 2007.

R. Saltaren, L.J. Puglisi. “Robótica aplicada: análisis y diseño de robots paralelos y seriales con matlab”, Ed. Dextra S.L., 2017.

J.J. Craig. "Introduction to robotics: mechanics and control". 3ª Edición. Ed. Addison Wesley, 2005.

W. Khalil & E. Dombre. "Modeling, Identification & Control of Robots". Ed. Kogan Page Science, 2006.

Handbook of industrial robotics. Shimon Y. Nof. Ed. John Wiley & Sons, 1985.

Gehiago sakontzeko bibliografia

J.P. Merlet, S. Briot, P. Martinet. “parallel robots: theory and applications”. 2ª Edición. Ed. Springer, 2005.



L-W Tsai, "Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators", Ed. Wiley, 1999.



Comité Español de Automática, "Libro Blanco de la Robótica. Investigación,Tecnologías y Formación”. CEA, Comité Español de Automática. Ed. CEA- GTRobot, 2011

Aldizkariak

Robotics and Computer Integrated Manufacturing.



IEEE Transactions on Robotics and Automation.



IEEE Journal of Advanced Robotic Systems.



Control Engineering Practice

Estekak

- IFAC-International Federation of Automatic Control. http://www.ifac-control.org/



- Comité Español de Automática. http://www.cea-ifac.es/



- Grupo Robotica GTRob. Grupo Temático de Robótica del Comité Español de Automática CEA-IFAC http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/robotica/index.html



- ABB - Fabricante de robots. http://www.abb.com/robots



- KUKA - Fabricante de robots. http://www.kuka.es



- Staübli - Fabricante de robots. http://www.staubli.com/en/robotics



- Fanuc - Fabricante de robots. http://www.fanucrobotics.es



- Robotics Glossary http://www.learnaboutrobots.com/glossary.htm



- Robotics Glossary http://www.learnaboutrobots.com/glossary.htm



- Página web de JP Merlet http://www-sop.inria.fr/members/Jean-Pierre.Merlet/merlet_eng.html



- Parallemic http://www.parallemic.org/