Irakasgaia ibilgailuen diseinuko irakasgai multzoan kokatzen da. Bigarren mailako bigarren lauhilabeteko irakasgaia da.

Hurrengoko irakasgaien jarraipena izango litzateke:

1.-Mekanikako Sarrera.

2.-Ibilgailuen Ingeniaritza



Ondorengo irakasgaiekin dago, non Kontrol Ingeniaritzako kontzeptuak zerikusirik duten, nahiz eta zeharkako era batean:

1.-Motor termikoak

2.-Automobilgintzarako Elektronika

3.-Automatizatzea eta Industri Errobotika

Zeharkako Gaitasunak:

CT1 – Era eraginkor batean taldeka lan egitea eta erabakiak hartzea, ezagutzan oinarriturik, egoera eleanitz baten eta esparru anitzezko ingurune baten.

CT2 – Jarrera arduratsu eta autonomo bat izateak. Lan egiteko antolatua izatea eta gauza berriak ikasteko gaitasuna izateak eta aldi berean berritzailea izatea. Gogoan izan behar da, gaitasun honek garrantzia eman diola etengabeko formazioari eta ingurune aldakorretara moldatzeari.

CT3 – Arazoak era autonomo batean ebazteko gaitasuna izatea. Horrezgain, erabakiak hartzeko, Sormena erabiltzeko, arrazonamendu kritikoa izateko, lidergorako, gaitasunak izan behar ditugu.

CT4 – Ikuspuntu eta tresna konputazionalak erabiliz Ingeniaritzako arazoak ebazteko gaitasuna.



Irakasgaiko Gaitasunak:

TATA6 – Ibilgailuen Kontrol Sistemen Ezagutza.







1.- Erabilitzea Kontrol Ingeniaritzako oinarriak ibilgailuetara eta Automobilgintza Ingeniaritzan garapen profesionala izateko asmoarekin.

2.- Ibilgailuen garapenean erabiltzen diren teknologia ezberdinen analisia egitea ibilgailuen kontrolaren esparruan. Azterkea hauek era kuantiboan eta kualitatiboan egin beharko dira. Suposaketa batzuk eginez eta proposamenak eginez.

3.- Ahozko eta idatzizko lanak eta txostenak egitea: Era egoki batean azaldu beharko dira ezagutza teoriakoak, ebazpen metodoak, emaitzak eta ibilgailuen motoren kontrolarekin zerikusia duen edozer. Horrez gain ibilgailuen propulsio sistema berriei, ibilgailuen teoriari buruz, beraien kontrolari buruz eta ibilgailuen aerodinamikaren kontrolari buruzko ezagutzak azaltzeko gain izan beharko dira.

4.- Automobilgintzako Ingeniaritzari buruzko ideak proposatu, eztabaidatu eta erabakiak hartzeko gai izan beharko da ikaslea. Batez ere taldekako lanak direnen esparruan.

5.- Diseinuak eta poriektuak garatzeko gai izan beharko da ibilgailuen azpiataletan. Horretarako, neurketak egiteko gai izan beharko da, kalkuluak egite beharko ditu ikasleak. Ildo berean, ikasleak balorazioak eta beharrezkoak diren azterketak egingo ditu. Azterketa hauek gauzatzerakoan eragin sozialak eta garapen jasangarriaren printzipioak kontuan izan beharko ditu ikasleak.

6.- Automobilgintzako ingeniaritzako esparruko nahita eznahikoak diren legediak, araudiak, eta kodeak bete beharko ditu.

1.- Kontrol Automatikorako Sarrera.

2.- Ibilgailuen ereduztapen dinamikoa.

3.- Sistemaren denbora erantzuna eta berauen adierazpena: BIBO egonkortasuna. Egonkortasun frogak eta Egonkortasun sendoaren frogak (Kharitonoven Teoremak). Estatismoko eta jarraipen erroren kalkulua eta definizioa.

4.- Sistema linealen maiztasun erantzuna.

5.- Erroen kokapenean oinarritutako Erreguladoren Sintesia. Denbora erantzunean oinarritutako erreguladoreen sintesia. Maiztasun erantzunean oinarritutako erreguladoreen sintesia.

6.- Ibilgailuen berezkoak diren kontrol sistemen garapena: ABS Anti-lock braking system, Larrialditarako Balaztatzerako laguntza sistemak, (Balaztatze banaketa elektornikoa; EBD eta BAS), energia zinematikoa berreskuratzeko sistemak (KERS), Egonkortasun Sistemak (ESP), Trakzio Kontrola (ASR).

7.- Nabigatze Autonomorako Kontrola: kokatze algoritmoak, mapen sorkuntza, nabigatzea edo ibilbide jarraipena algoritmoak (DWA, Stanley eta NEAT) eta ibilbide sorkuntza.



Lan eta ebaluaketa guztiak egela bitartez egingo dira, baldin osasun larrialdi bat egonez gero.

Irakasgaiaren metodologia ondorengo oinarriak ditu:

1.-Gaitasunak (Aurretik azaldutakoak)

2.-Atazak: burutu beharko diren atazak honelakoak izango dira.

2.1.-Ibilgailu baten dinamikarako edo beste edozein azpiatalerako beharrezkoak diren eredu dinamikoak ereduztatu, eredu hauek simulatu eta azkenik dagokien kontrolagailuen diseinua. Ekintza hauek taldeka egingo dira eta horretarako teknikaren edo ezagutzaren egoeraren azterketa egin behar da.

2.2.-Horrez gain, taldekako lanak egingo dira ibilgailuen berezko nabigatze autonomorako kontrolak garatu behar dira.

3.-Ebaluaketa. Gaitasunen bereganatzearen ziurtatzearen prozesua batez ere, klasean eginiko ereduen simulazioak entregatuz, eginiko ibilgailuen azpiatalen kontrolerako erreguladoreen simulazioen entregatuz eta ibilgailuen nabigatze autonomorako kontrol algoritmoak entregatuz oinarrituko da. Horretarako aldizkari eta kongresu zientifikotako artikuluak eta ekarpenak erabili beharko dute ikasleek. Beraz teknikaren edo ezagutzaren azterketa egin beharko dute. Horrez gain test erako bi azterketa izango ditugu irakasgaiaren zehar.

• Azken Ebaluazioaren Sistema
• Kalifikazioko tresnak eta ehunekoak:
  • Test motatako proba (%): 10
  • Ahozko defentsa (%): 10
  • Praktikak egitea (ariketak, kasuak edo buruketak) (%): 50
  • alde lanak (arazoen ebazpenak, proiektuen diseinuak) (%): 30

Ohizko ebaluaketa lanak finkaturiko epeetan entregatuz egingo da. Ikasleren batek bukaerako azterketa bakarra egiteak aukeratuko balu, ikasleak eskaera egin beharko du unean uneko araudiak finkatzen duen eran eta epeetan. Hala ere, beti ere, araudiak esaten dituen epeetan, ikasleak esan jakinaraziko dio bere irakasleari erabaki hau hartzen badu.

Deialdiari uko egin nahi badio gauza bera egin beharko du. Ikaslea arduratuko da dagokion epeetan deialdi uko egitearen jakinarazpenaz.

Osasun larrialdi egoera bat egonez gero, ebaluaketa osoa egela bitartez entregaturiko lanen bitartez egingo dira.

Ikasleren batek, gutxieneko nota lortuko ez balu, egin ez dituen edo txarto eginiko atazak berriz egin beharko ditu irakasleak eginiko proposamenak eta zuzenketak kontutan harturik.

Atazak egiteko beharrezkoak diren eskuliburuak eta materialak Moodle bitartez eskuragarri utziko ditugu. Dena den zenbait artikulu eta liburu, Unibertsitateak eskuragarri usten dituen zientzia datu baseetatik atera ahalko ditu ikasleak.

Oinarrizko bibliografia

1.-Ingeniería de control moderna, Katsuhiko Ogata. Ed. Pearson, ISBN-10: 8420536784, ISBN-13: 978-8420536781

2.- Erregulazio automatikoa, Arantxa Tapia Otaegi eta Julian Florez Esnal. Ed. Elhuyar, ISBN: 978-84-92457-65-6.

3.-Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms In MATLAB

Gehiago sakontzeko bibliografia

1.-Vehicle Dynamics and Control, Rajesh Rajamani, Ed. Springer, ISBN 0941-5122, ISBN 978-1-4614-1432-2

Aldizkariak

1.-Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI). Acceso abierto.
2.-Vehicle System Dynamics. La Universidad del País Vasco dispone de acceso electrónico a esta revista.
3.-Control Engineering Practice. La Universidad del País Vasco dispone de acceso electrónico a esta revista.
4.-IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL
5.-JOURNAL OF GUIDANCE CONTROL AND DYNAMICS
6.-INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL
7.-IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION
8.-ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS
9.-JOURNAL OF FIELD ROBOTICS
10.-IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS
11.-IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE
12.-JOURNAL OF FIELD ROBOTICS

Web helbideak

https://www.sae.org/
ieeexplore.ieee.org
https://www.recursoscientificos.fecyt.es/
https://www.sciencedirect.com/