Irakasgai honek 3. mailan “Automatizazio eta Robotika Industriala” irakasgaian hasitako robot manipulatzaileen azterketarekin jarraituko du, alde teorikoan zein praktikoan.



Horrela, automobilgintzan sarritan erabiltzen diren robot industrialen modelaketa eta simulazioari buruzko gaiak landuko dira.



Robot autonomoen ezaugarriak ere aztertuko dira, ibilgailu autonomoaren kontzeptuaren abiapuntu gisa.



Garrantzi handia emango zaio burutuko den talde-proiektuari. Irakasgaiaren gaitegian oinarrituta egongo da eta honen zati handi bat erabiliko da horren garapenerako.

Gaitasunak

· Robot industrialen zinematika/dinamikarekin lotutako oinarrizko elementu matematikoak garatzen ditu.

· Ingurune robotikoak programatzeko/simulatzeko softwarea behar bezala erabiltzen du.

· Robot industrial/mugikor autonomoen arloko zereginak programatzen ditu.

· Informazioa eta dokumentazio teknikoa eta teknologikoa eraginkortasunez bilatu, hautatu, interpretatu eta sortzen du robotikaren esparruan, bai ingelesez, bai beste hizkuntza batzuetan. Informazio hori egoki islatzen du proiektuei lotutako txostenetan.

1. Robotikaren hastapenak: robot industrialaren definizioa, roboten sailkapenak.

2. Roboten morfologia, robot baten egitura mekanikoa, eragingailuak (pneumatikoak, hidraulikoak, elektrikoak), sentsoreak (barnekoak: posiziokoak, abiadurakoak, presentziakoak), indar-sentsoreak.

3. Kokapen espaziala. Erreferentziazko Sistema Kartesiarra. Orientazioaren adierazpidea (errotazio-matrizeak, Euler-en angeluak, errotazio-pareak). Eraldaketa homogeneoko matrizeak, lokalizazio espazialeko metodoen arteko erlazioa eta konparaketa.

4. Robotaren zinematika: zinematika zuzena eta alderantzizkoa. Eredu diferentziala: Jacobiarra zuzena eta alderantzizkoa.

5. Robot industrialen dinamikaren hastapenak.

6. Robotika autonomoa.

Ikasgaiari lotutako edukien azterketa teorikoa egitea proposatzen da klase teorikoetan, eta honen azterketa praktikoa laborategiko praktiketan. Kurtsoaren bukaeran, taldeka garatuko den proiektu bat egingo da. Honek, irakasgaiaren edukiak edo horien zati bat jasoko ditu.



Klase magistralak: Irakasgaiaren eduki teorikoen garapena.



Laborategiko praktikak: irakasgaiaren edukiak praktikan jartzea.



Amaierako proiektua: irakasgaiaren edukiei buruz garatu beharreko proiektu praktikoa.

• Ebaluazio Jarraituaren Sistema
• Azken Ebaluazioaren Sistema
• Kalifikazioko tresnak eta ehunekoak:
  • Garatu beharreko proba idatzia (%): 20
  • Praktikak egitea (ariketak, kasuak edo buruketak) (%): 20
  • alde lanak (arazoen ebazpenak, proiektuen diseinuak) (%): 50
  • Lanen, irakurketen... aurkezpena (%): 5
  • Puntuazio-modalitateetan tarteak egon daitezke, irakaskuntza-gida honetan zehaztuko direnak eta ikasturtearen hasieran zehaztuko dira. (%): 5

Etengabeko ebaluazio-sistema bat proposatzen da, ikasturtean zehar egin beharreko hainbat ariketekin.



Kalifikaziorako tresnak eta ehunekoak:



Ariketak eta azken proba: % 20-30. Azken proba egiten bada, nahitaezkoa izango da 4/10 kalifikazioa lortzea irakasgaia gainditu ahal izateko. 5/10 baino gutxiagoko notak azken nota penalizatuko du.



Laborategiko praktikak eta amaierako talde-lana: % 70-80. Nahitaezkoa.



Taldeak proposatuko diren proiektuen artean aukeratu ahal izango du, edo ikasgaiaren programarekin bat datorren beste bat proposatu. Ebaluatu egingo dira: garapena, txostena, aurkezpena...



Ohiko deialdia



Egitekotan, Idatzizko azken proba maiatzeko deialdian egingo da, eta teoriko-praktikoa izango da.



Gutxienez 4/10 kalifikazioa lortu beharko du irakasgaia gainditu ahal izateko, eta 5/10 baino gutxiagoko nota lortuz gero, azken notari penalizazio bat aplikatuko zaio. Proba hori egiten ez bada, deialdian ez-aurkeztutzat kalifikatuko da.



Garatu beharreko azken proiektua eta haren azalpena nahitaezkoa da irakasgaia gainditzeko.

Ikasleren batek, indarrean dagoen araudiaren arabera, amaierako proba bakar baten bidezko ebaluazioa egin nahi badu, egoera horren berri eman beharko die irakasgaiko irakasleei idatziz, araudiak adierazitako epean. Kasu horretan, beharrezkoak diren probak egingo dira, irakasgaiari lotutako ezagutzak behar bezala ebaluatzen direla bermatzeko.



Zehazkiago, etengabeko ebaluazioari uko egiteak etengabeko ebaluazioko ariketen zatiari uko egitea ekarriko du. Ezagutza horiek azken probaren egun ofizialean ebaluatuko dira. Praktiken eta amaierako proiektuaren zatia ere egun horretan aurkeztu beharko da, ebaluatzeko.



Ebaluazio-deialdiari uko egiteko, nahikoa izango da azken probara ez aurkeztea. Proba horretara ez aurkezteak ebaluazio-deialdiari uko egitea ekarriko du, eta "Ez Aurkeztua" gisa agertuko da.

Deialdiak, amaierako proba bat izango du, zeinean, irakasgaiari lotutako ezagutzak ebaluatuko diren, deialdi arruntaren atalean adierazitako modalitateetan: Idatzizko Azken Proba, Laborategiko Praktikak, Proiektua.



Hala nahi duten ikasleek, ikasturtean zehar lortutako Laborategiko Praktiken eta Amaierako Proiektuaren nota gorde ahal izango dute. Idatzizko Azken Proba Ohiko Deialdian ezarritako baldintza berberetan egin beharko da.



Ebaluazio-deialdiari uko egiteko, nahikoa izango da azken probara ez aurkeztea. Proba horretara ez aurkezteak ebaluazio-deialdiari uko egitea ekarriko du, eta "Ez Aurkeztua" gisa agertuko da.

"Osasun-egoerari lotutako arrazoiengatik irakasgaiaren ebaluazio presentziala egin ezin bada, ebaluazioa unean uneko egoerara egokituko da".

Irakaskuntza-materialak ikasleen eskura jarriko dira, e-gela plataformaren edo irakaslearen webgunearen bidez.

Oinarrizko bibliografia

Fundamentos de Robótica, Barrientos et al., Ed. McGraw Hill,1997

Irakasgaian erabili beharreko software/hardwarearen Erabiltzailearen Eskuliburuak eta Gidak

Sakontzeko bibliografia gehigarria eta on-line erreferentziak emango dira irakasgaiaren zehar.

Gehiago sakontzeko bibliografia

Vehicle Dynamics and Control, Rajesh Rajamani, Ed. Springer, ISBN 0941-5122, ISBN 978-1-4614-1432-2

Web helbideak

Badira Interneten irakasgaiarekin loturiko esteka ugari: MOOC ikastaroak, azalpenak, proiektuak… Irakasgaia garatzen den heinean, hauen berri emango zaie ikasleei.