Irakasgai honetan robotika industrialari buruzko sarrera bat egiten da, alderdi teorikotik zein praktikotik, robot manipulatzaileetan arreta berezia jarriz.

Hala, robot industrialen modelatzeari eta simulazioari, kontrolari eta programazioari buruzko gaiak jasotzen dira.

Irakasgaiaren helburu nagusia da ikasleari etorkizuneko jarduera profesionalean robot industrialak erabiltzeko gaitasuna eta ezagutzak ematea.

Robotika irakasgaiaren helburu orokorra kontzeptu zabalak eta

egitura mekanikoarekin, modelatzearekin, programazioarekin, mugimenduen sorrerarekin, roboten kontrolarekin eta sistema robotizatuen funtzionamenduarekin lotutako orokorrak, baita industria-ingurunean duten aplikazioarekin lotutakoak ere.

1. gaia: Robotikaren hastapenak

1.1 Robotikaren jatorria eta garapena

1.2 Robot industrialaren definizioa

1.3 Roboten sailkapenak

1.4 Aplikazioak



2. gaia: Robotaren morfologia

2.1 Sarrera

2.2 Robot baten egitura mekanikoa

2.3 Transmisioak eta murriztaileak

2.4 Eragingailuak (pneumatikoak, hidraulikoak, elektrikoak)

2.5 Oinarrizko sentsoreak (barrukoak: posiziokoak, abiadurakoak, presentziakoak)

2.6 Elementu terminalak



3. gaia: Kokapen espaziala

3.1 Sarrera

3.2 Posizioaren adierazpena

3.3 Erreferentziako sistema kartesiarra. Koordenatu kartesiarrak, koordenatu polarrak eta zilindrikoak eta koordenatu esferikoak

3.4 Orientazioaren irudikapena (errotazio-matrizeak, Eulerren angeluak, errotazio-pareak)

3.5 Eraldaketa homogeneoko matrizeak

3.6 Espazioan kokatzeko metodoen arteko erlazioa eta konparazioa



4. gaia: Robotaren zinematika

4.1 Sarrera

4.2 Robotaren zuzeneko zinematika

4.3 Robotaren alderantzizko zinematika

4.3 Eredu diferentziala: Jakobiar zuzena eta alderantzizkoa



5. gaia: Robotaren dinamika

5.1 Robot zurrun baten egitura mekanikoaren eredu dinamikoa

5.2 Lagrange-Euler formulatzea

5.3 Newton-Euler formulazioa

5.4 Eragingailuen eredu dinamikoa



6. gaia: Kontrol zinematikoa

6.1 Kontrol zinematikoko sistemaren eskema orokorra

6.2 Kontrol-sistemaren software- eta hardware-arkitektura

6.3 Ibilbide motak

6.4 Ibilbideak sortzea.



7. gaia: Kontrol dinamikoa

7.1 Kontrol nonoartikularra

7.2 Artikulazio anitzeko kontrola

7.3 Egokitzapen-kontrola

7.4 Erreguladorea ezartzearen alderdi praktikoak

Irakasgai honetan hainbat irakaskuntza-metodologia erabiltzen dira, eta gehien erabiltzen dena problemak ebaztea da. Lan autonomoa sustatuko da, ikasleei irakasgaiaren alderdiak ulertzen lagunduko dieten baliabide informatikoak eta bibliografikoak erabiliz.



Irakasgaiaren kontzeptuzko edukiak azaltzeko eskolak emango dira, arbelean gardenkiak eta azalpenak erabiliz. Eskola horietan, ikasleek gardenkien kopiak izango dituzte, baita irakasleak emandako apunteak ere. Material eta testu horiek eGela plataformaren bidez eskura ditzake ikasleak (http://egela.ehu.es).



Ikasgelan galderak eta arazoak modu parte-hartzailean ebatziko dira. Banaka edo taldean garatuko diren problemak eta ariketak eskainiko dira, eta horrek irakasgaiaren ezagutza teorikoan sakontzea eta robotika antzeko beste arlo batzuekin lotzea ahalbidetuko du. Gaiak formulatzea eta eztabaida irekia sustatuko da, ikasleek ahozko komunikazioarekin, sintesi-gaitasunarekin eta talde-lanarekin lotutako trebetasunak eskura ditzaten.



Ikasgaiaren edukiei buruzko laborategiko hainbat praktika egingo dira ikasturtean zehar, UR3 robot kolaboratiboa eta Matlab programa erabiliz.

Laborategiko praktiketan lan esperimentalak egingo dira robotikaren arloan erabiltzen diren teknika esperimentalei buruzko ezagutzak eta trebetasunak eskuratzeko, eta laborategiko txostenetan egindako aurrerapenak islatuko dira.



Ikasleen ikaskuntza errazteko eta ziurtatzeko, ikasgelan proposatutako arazoen eta laborategiko praktiken jarraipena egingo da, ikasgaiaren garapenari buruzko 'feed-back' bat lortzeko, ikasleek ikasgaiaren ikaskuntzaz eta hura hobetzeko moduez jabetzeko aukera izan dezaten.

• Azken Ebaluazioaren Sistema
• Kalifikazioko tresnak eta ehunekoak:
  • Garatu beharreko proba idatzia (%): 70
  • Praktikak egitea (ariketak, kasuak edo buruketak) (%): 10
  • alde lanak (arazoen ebazpenak, proiektuen diseinuak) (%): 20

Azken kalifikazioa lortzeko, irakasgaiaren garapenean egindako praktiken eta lanen kalifikazioen ( % 10), ikasgaian aurkeztutako proiektuaren ( % 20) eta idatzizko probaren ( % 70) batez besteko nota kalkulatuko da. Hala ere, gutxienez 10etik 5eko nota atera behar da egindako lanetan, aurkeztutako proiektuan eta idatzizko proban, irakasgaiaren ebaluazioa gainditu ahal izateko. Ebaluatutako proba guztietan 10etik 5eko gutxieneko nota gainditzen ez bada, azken nota ez da batez bestekoa izango, lortu den notarik baxuena baizik.



Ebaluazio-deialdiei uko egiteko prozedura:



Ebaluazio-deialdiari uko egiteko, nahikoa izango da azken azterketara ez aurkeztea. Proba horretara ez aurkezteak ebaluazio-deialdiari uko egitea ekarriko du, eta ez aurkeztutzat joko da.



Horrez gain, ikasleek ebaluazio-deialdiari uko egiteko, idazki bat bidali ahal izango diote irakasgaia ematen duen irakasleari, azterketa-aldi ofiziala hasi baino hamar egun lehenago gutxienez.

Azken kalifikazioa lortzeko, irakasgaiaren garapenean egindako praktiken eta lanen kalifikazioen ( % 10), ikasgaian aurkeztutako proiektuaren ( % 20) eta idatzizko probaren ( % 70) batez besteko nota kalkulatuko da. Hala ere, gutxienez 10etik 5eko nota atera behar da egindako lanetan, aurkeztutako proiektuan eta idatzizko proban, irakasgaiaren ebaluazioa gainditu ahal izateko. Ebaluatutako proba guztietan 10etik 5eko gutxieneko nota gainditzen ez bada, azken nota ez da batez bestekoa izango, lortu den notarik baxuena baizik.



Deialdi arruntean praktikak (eta, beraz, irakasgaia) eteten dituzten ikasleek praktiketako lan guztiak aurkeztu beharko dituzte ezohiko deialdiaren azterketaren data baino lehen, eta praktiketako azterketa bat ere egin beharko dute ezohiko deialdi honetan. Arau orokor gisa, ez da gordeko ohiko deialdiko idatzizko probaren nota, eta, beraz, ezohiko deialdian egin beharko da berriro proba hori.



Ebaluazio-deialdiei uko egiteko prozedura:



Ebaluazio-deialdiari uko egiteko, nahikoa izango da azken azterketara ez aurkeztea. Proba horretara ez aurkezteak ebaluazio-deialdiari uko egitea ekarriko du, eta ez aurkeztutzat joko da.



Horrez gain, ikasleek ebaluazio-deialdiari uko egiteko, idazki bat bidali ahal izango diote irakasgaia ematen duen irakasleari, azterketa-aldi ofiziala hasi baino hamar egun lehenago gutxienez.

Irakasleak emandako gardenkiak eta apunteak.

Oinarrizko bibliografia

-Fundamentos de Robótica, Barrientos y cols., Ed. McGraw Hill,1997

-Robótica Industrial, G. Ferraté y cols., Ed. Marcombo, 1986

-Robotica: Manipuladores y Robots Móviles. A. Ollero. Ed. Marcombo

-Craig, J.J., 1989, Introduction to robotics, mechanics and control (2nd Ed.). Addison-Wesley, Reading, MA

-Control de Manipuladores Robóticos. Oscar Barambones. Apuntes del profesor.

Gehiago sakontzeko bibliografia

-Robótica: Control, Detección, Visión e Inteligencia. Fu González Lee. Ed. McGraw-Hill, 1988.
-Introduction To Robotics. Phillip John McKerrow. Ed. Addison-Wesley, 1993.
-Spong, M.W. and Vidyasagar, M., 1989, Robot dynamics and control. John Wiley, New York
-Etxebarria v., 1999, Sistemas de control no lineal y robótica., Servicio Editorial de la UPV/EHU. Bilbao

Aldizkariak

-Cambridge Journals Online - Robotica
-Automatica.
-International Journal of Humanoid Robotics
-Robotics & Automation Magazine, IEEE
-Robotics and Autonomous Systems - Elsevier
-Journal of Robotics and Mechatronics
-The International Journal of Robotics Research
-International Journal of Control
- IEEE Transactions on Robotics

Web helbideak

http://www.roboticaeducativa.com
http://www.webdearde.com
http://www.infoplc.net/Enlace/Enlaces_ROBOTICA.htm
http://www.cea-ifac.es/wwwgrupos/robotica/index.html