Robótica, sensores y actuadores26261
- Centro
- Facultad de Informática
- Titulación
- Grado en Inteligencia Artificial
- Curso académico
- 2024/25
- Curso
- 4
- Nº Créditos
- 6
- Código
- 26261
DocenciaAlternar navegación
Guía docenteAlternar navegación
Competencias/ Resultados de aprendizaje de la asignaturaAlternar navegación
Esa asignatura hace un repaso de los conceptos generales asociados a las características físicas de los robots y su programación y control.
Contenidos teórico-prácticosAlternar navegación
. .
I. Sensores y actuadores
- Definición, características y propiedades de los sensores
o Conexión y acondicionamiento de señales. Buses para sensores
o Tipos y ejemplo de sensores
- Definición, características y propiedades de los actuadores
o Motores eléctricos. Motores de corriente continua. Motores paso a paso. Servomotores
o Control de motores por modulación de anchura de pulso PWM
- Definición, características y propiedades de las transmisiones
- Definición, características y propiedades de las reducciones
II. Control en lazo cerrado
- Definición, características y propiedades del control de motores en lazo cerrado
- Control PDI
III. Brazos articulados
- Definición, características y clasificación de los brazos articulados
- Estructura y configuraciones
- Modelado estático y dinámico del brazo articulado
o Sistemas de coordenadas
o Posición y orientación
o Ecuaciones del movimiento
o Problemas cinemático directo e inverso
- Aplicaciones de los brazos articulados
IV. Robots Móviles
- Definición, características y clasificación de los robots móviles
o Estructura y configuraciones
o Tracción y sistema locomotor
- Navegación: Mapping, Planning y Driving
- Robots bioinspirados
- Aplicaciones de los robots móviles
V. Programación de robots
- Lenguajes de programación de robots
- Simuladores
- Portabilidad del Software para robots
- ROS (Robotic Operating System)
VI. Interacción persona-robot
- Teleoperación y autonomía
- Control compartido
- Inteligencia y aprendizaje
Sistemas de evaluaciónAlternar navegación
- Sistema de Evaluación Final