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Se ha modelado la manguera mediante splines dinámicos. El heuristico de control consiste en que los robots se mantienen entre si a una distancia, no se simulan los problemas de percepción. La trayectoria del robot lider se ha programado manualmente. 


** [[media:Manguera_3r_eb2000_vfija.mp4|Simulación del traslado de un cable con 3 robots, rigidez 1 - ventana fija]]
** [[media:Manguera_3r_eb2000_vmovil.mp4|Simulación del traslado de un cable con 3 robots, rigidez 1 - ventana móvil]]
** [[media:Manguera_3r_eb3000_vfija.mp4|Simulación del traslado de un cable con 3 robots, rigidez 2 - ventana fija]]
** [[media:Manguera_3r_eb3000_vmovil.mp4|Simulación del traslado de un cable con 3 robots, rigidez 2 - ventana móvil]]
** [[media:Manguera_3r_eb5000_vfija.mp4|Simulación del traslado de un cable con 3 robots, rigidez 3 - ventana fija]]
** [[media:Manguera_3r_eb5000_vmovil.mp4|Simulación del traslado de un cable con 3 robots, rigidez 3 - ventana móvil]]
** [[media:Manguera_3r_eb7000_vfija.mp4|Simulación del traslado de un cable con 3 robots, rigidez 4 - ventana fija]]
** [[media:Manguera_3r_eb7000_vmovil.mp4|Simulación del traslado de un cable con 3 robots, rigidez 4 - ventana móvil]]
** [[media:Manguera_5r_vfija.mp4|Simulación del traslado de un cable con 5 robots - ventana fija]]
** [[media:Manguera_5r_vmovil.mp4|Simulación del traslado de un cable con 5 robots - ventana móvil]]
** [[media:SimuManguera_1.avi|Simulación del traslado de un cable con 11 robots - ventana móvil]]
** [[media:SimuManguera_2.avi|Simulación del traslado de un cable con 11 robots - ventana fija]]