Robotika eta Kontrol Adimendunak26221
- Ikastegia
- Informatika Fakultatea
- Titulazioa
- Informatikaren Ingeniaritzako Gradua
- Ikasturtea
- 2023/24
- Maila
- 4
- Kreditu kopurua
- 6
- Hizkuntzak
- Euskara
- Kodea
- 26221
IrakaskuntzaToggle Navigation
Irakaskuntza-gidaToggle Navigation
Irakasgaiaren Azalpena eta Testuingurua zehazteaToggle Navigation
Irakasgai honetan robotika mugikorraren oinarriak landuko dira. Horrela, robotetan egun erabiltzen diren mugimendu-sistema zein sentsore motak aztertuko dira, eta robotak portaera adimenduna erakusteko kontrol-arkitekturak landuko dira. Adimen artifizialak robotikan duen eragina eta garrantzia azpimarratuko da.
Gaitasunak / Irakasgaia Ikastearen EmaitzakToggle Navigation
1.- Mugimendu-sistema desberdinen gaitasunak aztertu, eredu, metodo eta tresna matematikoen bitartez, murrizpen dinamiko zein zinematikoak kontuan hartuz.
2.- Ingurune erreal dinamikoarekin elkarrekintzarik eskatzen ez duten adimen artifizialeko beste zenbait arazok ez bezala, Robot mugikorren kontrolak dauzkan arazo eta zailtasunak azpimarratu.
3.- Robot mugikorren kontrolerako egun dauden software tresnak ezagutu.
4.- Robotetan muntatzen diren sentsore arruntenak ezagutu eta bere funtzionamendua aztertu (hala nola talka-sentsoreak, ultrasoinuak, iparrorratz digitalak, laser-sentsoreak eta ikusmen-sentsoreak) eta sentsoreen informazioa prozesatzeko zenbait algoritmo inplementatu.
5.- Robotika autonomoaren arazo oinarrizkoenak formalizatu: lokalizazioa, planifikazioa, mugimendua, kontrol erreaktiboa eta ikasketa.
6.- Robotika mugikorrarekin erlazionatutako testu zientifikoak irakurri eta ulertzeko gaitasuna lortu.
Eduki teoriko-praktikoakToggle Navigation
1.- Sarrera: robotika mugikorraren historia laburra
2.- Eragile eta eragingailuak
3.- Sentsoreak
4.- Sentsore eta eragileen aldibereko erabilera
5.- Kontrol-arkitekturak
6.- Nabigazioa
MetodologiaToggle Navigation
Eskola magistralek eta laboratorio-saioek aurrera egin ahala, gai-teorikoetako kontzeptuak sakontzeko ariketak egingo dituzte ikasleek modu autonomoan. Egindako zenbait lan taldearen aurrean aurkeztuko dira. Horrela, modu aktiboan parte hartuko dute ikasgaiaren garapenean eta ikasleen lanerako jarrera bultzatuko da.
Egin beharreko lanak modu inkrementalean egingo dira. Horrela, robot mugikor bat eraiki eta ahalmen desberdinez hornitzen joango dira, taldeka. Sortutako plataforma robotikoa, gero, ikasgai amaierako praktika landuago bat egiteko erabiliko dute. Talde desberdinek lortutako emaitzak txapelketa batean ikusi eta konparatu ahal izango dira, eta lan-idatzi batean bilduko dituzte.
Ebaluazio-sistemakToggle Navigation
- Azken Ebaluazioaren Sistema
- Kalifikazioko tresnak eta ehunekoak:
- Garatu beharreko proba idatzia (%): 40
- alde lanak (arazoen ebazpenak, proiektuen diseinuak) (%): 50
- Lanen, irakurketen... aurkezpena (%): 10
Ohiko Deialdia: Orientazioak eta Uko EgiteaToggle Navigation
Ebaluazioa globala izango da.
Irakasgaia gainditzeko bi atal nagusi daude:
1.- Aurkezpenak, taldekako lanak eta amaierako praktika.
2.- Amaieran egingo den bakarkako azterketa.
Irakasgaia gainditzeko bi atalak gainditu beharko dira derrigorrez.
Deialdiari uko egiteko nahikoa izango da bakarkako azterketara ez aurkeztea.
Ezohiko deialdia: Orientazioak eta Uko EgiteaToggle Navigation
Deialdiari uko egiteko nahikoa izango da bakarkako azterketara ez aurkeztea.
Nahitaez erabili beharreko materialaToggle Navigation
eGelan argitaratuko da nahitaezko materiala. Gutxienez euskarazko bibliografia kontsultatzea gomendatzen da.
BibliografiaToggle Navigation
Oinarrizko bibliografia
A. Astigarraga, E. Lazkano. Robot Mugikorrak. Oinarriak. UEU, 2012
M. Mataric. The Robotics Primer. MIT Press, 2007
R. A. Brooks. Flesh and Machines. MIT Press, 2003
R. Siegwart, I. R. Nourbaksh. Introduction to Mobile Robotics. MIT Press, 2004
Gehiago sakontzeko bibliografia
H. Choset et al. Principles of Robot Motion. MIT Press, 2005
V. Braitenberg. Vehicles: expriments in synthetic psychology. MIT Press, 1984
U. Nehmzow. Scientific Methods in Mobile Robotics. Springer, 2005.
S. Thrun. Probabilistic Robotics. MIT Press, 2005
Aldizkariak
Robotics and Autonomous Systems
IEEE Transactions on Robotics
Autonomous Robots
International Journal of Robotics Research
Journal of Adaptive Behaviour
Web helbideak
TED talks
TaldeakToggle Navigation
31 Teoriakoa (Euskara - Goizez)Erakutsi/izkutatu azpiorriak
Asteak | Astelehena | Asteartea | Asteazkena | Osteguna | Ostirala |
---|---|---|---|---|---|
1-15 | 12:00-13:30 (1) |
Irakasleak
31 Laborategiko p.-1 (Euskara - Goizez)Erakutsi/izkutatu azpiorriak
Asteak | Astelehena | Asteartea | Asteazkena | Osteguna | Ostirala |
---|---|---|---|---|---|
1-15 | 09:00-10:30 (1) | 10:30-12:00 (2) |