Grupo de Control Avanzado de la UPV/EHU

Presentación

El Grupo de Control Avanzado (GCA) es un grupo de investigación de la Universidad de País Vasco que esta formado por varios profesores doctores de esta universidad, que pertenecen a los departamentos de Ingeniería de Sistemas y Automática, y al departamento de Ingeniería Mecánica. Los integrantes del grupo pertenecen a diferentes centros de la UPV/EHU como son: la EUITI de Bilbao, la EUI de Vitoria y la EUITI de Eibar.

 

Los componentes son Licenciados en Ciencias Físicas (Especialidad de Electrónica), Ingenieros en Electrónica, Licenciados en Matemáticas y e Ingenieros Mecánicos. De los ocho miembros, siete de ellos son Doctores y el uno está finalizando su tesis doctoral en el programa de doctorado Comunicaciones, Electrónica y Control de la UPV/EHU. Las  actividades docentes de los miembros del grupo abarcan diferentes áreas como son: Regulación Automática, Electrónica, Redes de Ordenadores, Electrónica de Potencia, Control Digital, Robótica y Mecánica.

 

Miembros del grupo de Control Avanzado:

Dr. Oscar Barambones Caramanzana     UPV/EHU - Dpto. Ingeniería de sistemas y Automática (ISA)                    ( oscar.barambones@ehu.es )

Dr. Aitor J. Garrido Hernández                   UPV/EHU - Dpto. Ingeniería de sistemas y Automática (ISA)                       ( aitor.garrido@ehu.es )

Dra. Izaskun Garrido Hernández                UPV/EHU - Dpto. Ingeniería de sistemas y Automática (ISA)                      ( izaskun.garrido@ehu.es )

Dr. Francisco Javier Maseda Rego             UPV/EHU - Dpto. Ingeniería de sistemas y Automática (ISA)                      ( javi.maseda@ehu.es )

D. Patxi  Alkorta Eguiguren                           UPV/EHU - Dpto. Ingeniería de sistemas y Automática (ISA)                       ( patxi.alkorta@ehu.es )

Dr. Ekaitz Zulueta Guerrero                          UPV/EHU - Dpto. Ingeniería de sistemas y Automática (ISA)                       ( ekaitz.zulueta@ehu.es )

Dr. José Maria Gonzalez de Durana,         UPV/EHU - Dpto. Ingeniería de sistemas y Automática (ISA)                     ( jmaria.gonzalez@ehu.es )

Dra. Itziar Martija Lopez                                 UPV/EHU - Dpto. Ingeniería Mecánica                                                             ( itziar.martija@ehu.es )

 

 

Líneas de Investigación

El presente grupo de investigación ha estado trabajado durante los últimos años en el diseño e implementación en tiempo real de algoritmos avanzados de control para manipuladores robóticos y para maquinas de inducción, por lo que el Grupo de Control Avanzado acredita una amplia experiencia en el desarrollo de algoritmos avanzados de control como son:

·        Control Robusto

·        Control Adaptativo.

·        Control Neuronal.

·        Control Predictivo.

 

Los objetivos alcanzados por los miembros del grupo en las investigaciones realizadas durante los últimos años se pueden resumir de la siguiente manera:

 

Control

 

Se han desarrollado teóricamente y posteriormente implementado físicamente sobre sistemas robóticas (manipuladores robóticos) y electrónicos (motores de inducción) diferentes tipos de control avanzado: control adaptativo, control adaptativo con multiestimación, control inteligente mediante sistemas expertos, control multirate, híbrido, multimodelo, fuzzy, neuronal, robustos basados en la teoría de modo deslizante, etc. Todos ellos implementados y probados sobre sistemas reales, algunos de ellos en tiempo real, principalmente durante las tesis doctorales del núcleo de especialistas en control del equipo.

En la actualidad la investigación en este campo se centra en el control robusto en tiempo real de máquinas de inducción mediante técnicas de control vectorial. En particular se han desarrollado controladores de campo orientado basados en compensadores de estructura variable (con dinámica estocástica), cuya estabilidad ha sido demostrada analíticamente utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov y los teoremas de conjuntos invariantes. Estos diseños incorporan observadores de flujo del motor de forma que se evita la utilización células Hall para la medida del mismo, así como estimadores de velocidad que permiten eliminar el encoder, necesario en esquemas de control tradicionales. Además incluyen un algoritmo de adaptación de parámetros tanto del modelo como de la ganancia a fin de asegurar un transitorio rápido pero suave. Estos controladores han sido validados tanto en simulación como implementado sobre motores de inducción industriales de 10 HP en tiempo real, utilizando para ello procesadores digitales de señal (DSPs) Motorola y Dspace. Para ello se diseñó también íntegramente la etapa de potencia, abriendo una nueva línea de investigación sobre la eliminación de contaminación armónica en la red eléctrica mediante la elección de un determinado tipo de convertidor en conjunción con controladores adecuado. Las citadas implementaciones proporcionan un seguimiento de trayectoria asintótico en presencia de incertidumbres tales como errores en los parámetros y dinámica no modelada y muestran un comportamiento robusto ante variaciones en el par de carga. Por otro lado, también se han desarrollado teóricamente diversas técnicas de control inteligente que se pretenden aplicar en un futuro mediante el diseño de una red experta para derivar modelos paramétricos discretos a partir de muestras de entrada-salida de sistemas a modelar. El primero de ellos está basado en una minimización mediante un algoritmo típico de mínimos cuadrados, mientras que el segundo está basado en el algoritmo de Leverrier. Estas técnicas son de especial interés cuando el sistema a modelizar es desconocido (caja negra) o su expresión analítica es muy compleja o complicada de obtener como es el caso de algunas máquinas de inducción o el modelado de la dinámica de un aerogenerador entre otros.

 

Simulación

 

Parte del equipo es experta en modelado, simulación y control de sistemas complejos y ha desarrollado su carrera profesional en este campo. En este sentido, se han desarrollado códigos de simulación (explotados comercialmente en la actualidad) que han permitido predecir el comportamiento de un control robusto sobre sistemas tales como columnas de destilación o las propiedades de diversas distribuciones de pozos e inyecciones de fluidos sobre reservas petrolíferas. En particular, en este último caso se hace necesario el diseño y simulación tanto de problemas de estabilidad y equilibrio como de transporte (fluido o cinético, no turbulento). El diseño esta condicionado a los métodos de discretización empleados, fundamentalmente diferencias finitas, elementos finitos y Monte Carlo, y usualmente se lleva a cabo tomando como referencia modelos estándar a fin de minimizar el margen de error. De esta forma, los esfuerzos se han concentrado en el estudio del error e inestabilidad consecuencia de las diferentes aproximaciones y desacoplamientos, así como la precisión en la solución, eficiencia de computación y robustez del algoritmo ante incertidumbres en los parámetros del sistema. Finalmente, se ha validado experimentalmente el funcionamiento de los algoritmos. También se han diseñado paralelizaciones masivas en espacio y desarrollado métodos noveles de paralelización en tiempo. En ambos casos los algoritmos computacionales requieren el conocimiento y comprensión de la dinámica del sistemas a simular. Los códigos desarrollados son orientados a objeto, usando ANSI estándar C++ (gnu) sobre linux kernel-s y MPI para paralelización (mpich en MCR), mientras que para sistemas complejos se ha implementado el control mediante sistemas operativos de código abierto en tiempo real como RTAI-Linux. En la actualidad se está diseñando un cluster Beowulf para comunicar entre sí las diversas cajas, que se prevé que puede ser de utilidad en el presente proyecto.

 

 

Electrónica de potencia

 

Algunos miembros del equipo son especialistas en el campo de la electrónica de potencia, y han estado trabajando durante lo últimos años en la mejora de la calidad de la energía eléctrica, así como en la mejora del rendimiento de los motores de inducción. En este sentido se ha diseñado y construido  un convertidor de alto rendimiento para alimentar motores de inducción. Este convertidor se ha utilizado para probar en tiempo real los algoritmos de control avanzado que se han desarrollado en proyectos anteriores. También se realizó un estudio experimental del efecto de los diferentes algoritmos avanzados de control sobre la red de alimentación a través del convertidor de alto rendimiento. Dado que los convertidores que se utilizan en las etapas de potencia de los de los grandes motores de inducción industriales contaminan la red introduciendo gran cantidad de armónicos, este análisis se utilizó para la mejora y optimización de los algoritmos de control que se realizaron. Estos conocimientos previos de las maquinas de inducción, que aunque se han estudiado desde el punto de vista de su funcionamiento como motor su conocimiento será fácilmente extrapolable a su funcionamiento como generador serán de gran interés para el desarrollo de controles avanzados para los aerogeneradores, ya que uno de sus elementos más importante es el generador.

 

 

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Publicaciones en Revistas Internacionales

Resumen de las contribuciones bibliográficas de los miembros del equipo.

 

Dada su amplitud se han destacado solamente algunas de las contribuciones a revistas internacionales con elevado factor de impacto,

 

[1] O. Barambones and A.J. Garrido,  A sensorless variable structure control of induction motor drives, Electric Power Systems Research, no. 72, pp. 21-32.

[2] O. Barambones, A.J. Garrido and F.J. Maseda, “An integral sliding mode controller for induction motor based on field oriented control theory”. IET Proc. Control Theory and Applications. 2007, 3, pp. 786-794.

[3] O. Barambones and A.J. Garrido, “Adaptive sensorless control of AC drives based on sliding mode control theory”. Int. J. of Robust and Nonlinear Control.  2007, 9, pp.862-879.

[4] O. Barambones A.J. Garrido, and I. Garrido “Robust speed estimation and control of an induction motor drive based on artificial neural netwoks”. Int. J. of Adaptive Control and Signal Procesing.  2007 32, pp.873-895.

[5] F.J. Maseda, A.J. Garrido, O. Barambones and I. Martija. “Command and Modulation Techniques for Electronic Energy Converters and their Application for Induction Motor Drives”. WSEAS Transactions on Circuit and Systems Journal.  2006,  Vol. 5. pp. 1389-1396.

[6] O. Barambones and A.J. Garrido, “An Adaptative Variable Structure Control Law for Sensorless Induction Motors”. European Journal of Control.  2007 (aceptado)

[7] O. Barambones. Sistemas Digitales de Control. Editorial: Universidad del País Vasco. 2005. 375 paginas ISBN: 84-8373-641-1.

[8] O. Barambones, V. Etxebarria, An adaptive robust approach to control rigid robots, Advances in Intelligent Systems and Computer Science, pp. 157-162, 1999.

[7] O Barambones and V. Etxebarria, “An adaptive robust Approach to Control Rigid Robots” en Advances in Intelligent System and Computer, Pages. 157-162, WSES Press. 222, Rosewood Drive, Danvers, MA, USA. 1999. ISBN: 960-8052-16-5.

[8] O. Barambones, El Control System Toolbox y su Aplicación al Diseño de Sistemas de Control. 2001, Pages.:115. Servicio de Reprografía de la E.U.I.T.I de Bilbao. University of the Basque Country.

[9] O. Barambones, Design and implementation of a laboratory control in order to proof advanced robotic control algorithms. M.Sc. in Applied Physics. 2001, Pages.:95. University of the Basque Country.

[10] O. Barambones, Control de manipuladores robóticos mediante métodos adaptativos, neuronales y en modo deslizante. Tesis Doctoral. 2000, Pages.:150. Universidad del País Vasco.

[11] O. Barambones and V. Etxebarria, “Robust Adaptive Control of Mechanical Manipulators with Unmodelled Dynamics”. Cybernetics and Systems. 2000, Vol. 31. pp. 67-86. ISSN: 0196-9722.

[12] .O Barambones and V. Etxebarria, “A robust Terminal Sliding Composite Adaptive Control Scheme for Rigid Robots”. Cybernetics and Systems.   2000, Vol. 31. pp. 731-748. ISSN: 0196-9722.

[13] O. Barambones and V. Etxebarria, “A new Robust Composite Adaptive Approach to the Control of Rigid Robots which Guarantees Finite Error Convergence Time”. Systems Science. 2000, Vol. 26. pp. 69-82. ISSN: 0137-1223.

[14] O. Barambones and V. Etxebarria, “Robust Sliding Composite Adaptive Control for Mechanical Manipulators with Finite Error Convergence Time”. Int. Journal of Systems Science. 2001, Vol. 32. pp. 1101-1108. ISSN: 0020-7721.

[15] O. Barambones and V. Etxebarria, “Robust Neural Control for Robotic Manipulators”. Automatica. 2002,  Vol. 38. pp. 235-242. ISSN: 0005-1098.

[16] O. Barambones and V. Etxebarria, “Energy-based approach to sliding composite adaptive control for rigid robots with finite error convergence time”. Int. Journal of Control. 2002, Vol. 38. pp. 235-242. ISSN: 0020-7179.

[17] O. Barambones and V. Etxebarria, “An adaptive robust Approach to Control Rigid Robots” en Advances in Intelligent System and Computer, Pages. 157-162, WSES Press. 222, Rosewood Drive, Danvers, MA, USA. 1999. ISBN: 960-8052-16-5

[18] M. de la Sen, A.J. Garrido, O. Barambones and F. J. Maseda. “Expert Schemes for the Obtaining of Discrete Models for LTI Systems using Real Sampling and Parameter Identification”. Systems Science.. 2004,  Vol. 75. pp. 325-359. ISSN: 0137-1223.

[19] M. de la Sen, R. Bárcena and Aitor J. Garrido, _On the Intrinsic Limiting Zeros as the Sampling Period tends to zero,_ IEEE Transactions on Circuits and Systems. no. 48, vol. 7, pp. 898_900, Julio 2001, ISSN: 1057-7122.

[20] M. de la Sen, J.J. Miñambres, A. J. Garrido and A. Almansa, _Logical Formal Description of Expert Systems, INFORMATICA Int. Journal., no. 2, vol. 13, pp. 177-208. ISSN: 0868-4952, 2002

[21] M. de la Sen, J.J. Miñambres, Aitor J. Garrido, A. Almansa and J.C. Soto, _Basic Theoretical Results for Describing Expert Systems. Application to the Supervision of Adaptation Transient in a Planar Robot,_ Int. J. of Intelligence and Robotic Systems. no. 35, pp. 83-109. ISSN: 0921-0296, 2002.

[22] M. de la Sen, J.J. Miñambres, Aitor J. Garrido, A. Almansa and J.C. Soto, _Theoretical Results for Expert Systems in the Supervision of Adaptation Transient in a Planar Robot,_ Journal of Intelligent Systems. no. 5, vol. 11, 2001. pp. 343-384. ISSN: 0334-1860, 2001.

[23] M. de la Sen, Ningsu Luo and Aitor J. Garrido, _On the Global Uniform Exponential Stability of Systems with Point Distributed and Volterra-type Delayed Systems,_ Journal of Nonlinear Studies. no. 4, vol. 9, pp. 415-442. ISSN: 1359-8678. 2002.

[24] Aitor J. Garrido, Manuel De la Sen and Rafael Bárcena, _Filter-based Approximated Models for Discrete-Time. Application to Multirate Sampled LTI Systems,_ WSEAS Transactions on Circuits. no. 1, vol. 1, pp. 125-131. ISSN: 1109-2734, jul. 2002

[25] M. de la Sen, S. Alonso-Quesada, A. Bilbao-Guillerna and Aitor J. Garrido. _A supervised multiestimation scheme for adaptive control which guarantees robust closed-loop stability,_ International Mathematical Journal, no. 9, vol. 3, pp. 907-937. ISSN: 1311-6797, 2003.

[26] M. de la Sen, J.J. Miñambres, Aitor J. Garrido, A. Almansa and J.C. Soto, _Supervision of the Adaptation Transients in a Planar Robot using Expert Systems,_ Artificial Intelligence, no. 2, vol. 152, pp. 173-211, Feb. 2004

[27] Aitor J. Garrido, M. de la Sen and R. Bárcena, _On the validity of realizable physical approximations to Dirac´s delta input impulses to obtain inpulse responses. Application to synthesize discrete-time models for LTI systems, Advances in Systems Science: Measurement, Circuits and Control. ISBN: 960-8052-39-4, pp. 394-400,. 2001

[28] Aitor J. Garrido, _Modelos aproximados discretos para la descripción de procesos de muestreo y retención real utilizando retenedores de corrección parcial de velocidad (FROH),_ Memoria de Grado de Licenciado en Ciencias Físicas. Departamento de Electricidad y Electrónica. Universidad del País Vasco, pp. 76, 1999.

[29] Aitor J. Garrido. _Sistemas Expertos para Control Automático. Formalismo y aplicación a Manipuladores Robóticos y Multiestimación,_ Memoria de Grado de Doctor por la UPV/EHU en Automática. Departamento de Electricidad y Electrónica. Universidad del País Vasco, pp. 192, 2003.

[30] M. de la Sen, J.J. Miñambres, Aitor J. Garrido, A. Almansa and J.C. Soto, _Supervision of the Adaptation Transients in a Planar Robot using Expert Systems Artificial Intelligence. no. 2, Vol. 152, pp. 173-211, Feb. 2004.

[31] M. de la Sen, A.J. Garrido, O. Barambones and F. J. Maseda, _Expert Schemes for the Obtaining of Discrete Models for LTI Systems using Real Sampling and Parameter Identification,_ Systems Science, no. 75, pp. 325-359, 2003.

[32] O. Barambones and A.J. Garrido, _A sensorless variable structure control of induction motor drives,_ Electric Power Systems Research, no. 72, pp. 21-32. ISSN: 0378-7796, 2004.

[33] I. Garrido, _Bases for the gradients of Powell Sabin Splines,_ M. Sc. In Numerical Analysis and Programming. University of Dundee, pp. 75, 1994.

[34] I. Garrido, _Studies of some Mixed Finite Element Methods,_ Ph.D. Thesis in finite elements. University of Dundee, pp. 175, 1994.

[35] I. Garrido and D. F. Griffiths _On the stability and stabilization of some mixed of some Mixed Finite Element Methods,_ Trends in Computational Structural Mechanics. CIME in cooperation with IACM, pp. 297-307, ISBN: 84-89925-77-1, 2001.

[36] I. Garrido and D. F. Griffiths _Stability of some Mixed Finite Element Methods,_ Problems in Applied Mathematics and Computational Intelligence. CIME in cooperation with IACM, pp. 897-903, ISBN: 84-89925-77-1, 2001.

[37] I. Garrido and D. F. Griffiths _Stability of some Mixed Finite Element Methods,_ WSES Press. 222, Rosewood Drive, Danvers, MA, USA, pp. 17-23, ISBN: 960-8052-30-0, 2001.

[38] I. Garrido and D. F. Griffiths _Stability and Reduced Stability of Mixed FEM: Macro Element Techniques, Modelling Identification and Control, pp. 897-903, ISBN: 0-88986-316-4, 2001.

[39] Franck, S.; Block, A.; von Bloh, W.; Bounama, C; Garrido, I; Schellhuber, H.J. _Planetary habitability: Is earth common place in the milky way?,_ Naturwissenschaften. Núm. 88, pp. 416-426, ISSN: 1432-1904 (electrónica), ISSN: 0028-1042 (impresa), 2001.

[40] I. Garrido and M. C. Steinbach. _A Multistage Stochastic Programming Approach in Real-Time Process Control,_ Online Optimization of Large Scale Systems. Springer-Verlag, pp. 477-496, ISSN: 1057-7122, ISBN 3-340-42459-8, 2001.

[41] E. Oeian, I. Garrido, M. Chaib, G. E. Fladmark and M. S. Espedal. _Modelling fractured and faulted regions: LGR methods for implicit solvers,_ Computing and Visualization in Science. Springer-Verlag, pp. 123-129 ISSN: 1432-9360 (Paper) 1433-0369 (Online), 2003.

[42] I. Garrido, E. Oian, M. Chaib, G. E. Fladmark and M. Espedal. _Implicit treatment of compositional flow, Computational Geosciencs. Kluwer, no.8, pp. 1-19. ISSN: 1420-0597, 2004.

[43] I. Garrido, G. E. Fladmark and M. Espedal. _A convergent Algorithm for Time Parallelization Applied to Reservoir Simulation,_ Domain Decomposition Methods in Science and Engineering. Springer, pp. 469-477, ISSN: 1439-7358, ISBN: 3-540-22523-4, 2005.

[44] M. Espedal, E. Oian, I. Garrido and G. E. Fladmark. Parallel simulation of multiphase/multicomponent flow models,_ Domain Decomposition Methods in Science and Engineering. Springer, pp. 99-115, ISSN: 1439-7358, ISBN: 3-540-22523-4, 2005.

[45] I. Garrido, B. Lee, G. E. Fladmark and M. Espedal. _Convergent iterative schemes for time parallelization, Mathematics of Computation, 2006 pp. 1403-1428, ISSN 0025-5718(p).

[46] Llorente, J.I.; López de Lacalle, L.N.; Sánchez, J.A.; Sarachaga, I.; Martija, I.; Burgos, A. _Advanced Control for Automated Plants,_ Elektrotechnik und Informationstechnik, pp. 331-337, 1994.

[47] López, J.M. Llorente, J.I.; Burgos, A.; Martija, I. _On the application of Software Engineering Concepts to the Design of Manufacturing System Control,_ Internacional Journal of Computer_Integrated Manufacturing, pp. 126-141, 1994.

[48] Maseda, F.J.,  Garrido,  A.J., Barambones,  O. , Martija, I., 2006, Command and Modulation Techniques for Electronic Energy Converters and their Application for Induction Motor Drives, WSEAS Transactions on Circuit and Systems Journal, vol. 5, pp. 1389-1396.

 

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Proyectos de Investigación

A continuación se resume los proyectos de investigación de grupo en los últimos cinco años.

 

Título del proyecto: Diseño de Controladores Adaptativos, Neuronales y en Modo Deslizante para Motores de Inducción y Estudio de su Funcionamiento en Tiempo Real.

Entidad/es financiadora/s: UPV/EHU

Entidades participantes: UPV/EHU

Duración,  desde:29/11/2002          hasta: 28/11/2003

Investigador responsable (y entidad a la que pertenece): Oscar Barambones perteneciente a la UPV/EHU.

Número de investigadores participantes (y nº de investigadores de la UPV/EHU): 4 Todos pertenecientes a la UPV/EHU.

Importe total de la subvención: 21.926,68 €

 

 

Título del proyecto: Control de Sistemas de Máquina Herramienta de Alta Velocidad Mediante Empleo de Levitación Magnética Activa y Motores Lineales de Acción Directa.

Entidad/es financiadora/s: Ministerio de Educación y Ciencia (MEC)

Entidades participantes: UPV/EHU

Duración,  desde:31/12/2002          hasta: 31/12/2005

Investigador responsable (y entidad a la que pertenece): Victor Etxebarria perteneciente a la UPV/EHU.

Número de investigadores participantes (y nº de investigadores de la UPV/EHU): 10. Todos pertenecientes a la UPV/EHU.

Importe total de la subvención: 87.120,00€

 

Título del proyecto: Implementación en tiempo real sobre un procesador digital de señal de algoritmos avanzados de control para gobernar motores de inducción.

Entidad/es financiadora/s: UPV/EHU

Duración,  desde:01/11/2004          hasta: 30/11/2006

Investigador responsable (y entidad a la que pertenece): Oscar Barambones perteneciente a la UPV/EHU.

Número de investigadores participantes (y nº de investigadores de la UPV/EHU): 4 Todos pertenecientes a la UPV/EHU.

Importe total de la subvención: 17.600,00€

 

 

Nombre del grupo: Grupo de Control Avanzado

Entidad/es financiadora/s: UPV/EHU.

Duración,  desde: 22/07/2006         hasta: 31/12/2006

Investigador responsable (y entidad a la que pertenece): Oscar Barambones perteneciente a la UPV/EHU.

Número de investigadores participantes (y nº de investigadores de la UPV/EHU): 6

Importe total de la subvención: 14.992,00€

 

 

Título del proyecto: Control de Plasma en procesos de Fusión.

Entidad/es financiadora/s: Red Vasca de Ciencia, Tecnología e Innovación

Entidades participantes: UPV/EHU

Duración,  desde:01/01/2007          hasta: 31/12/2009

Investigador responsable (y entidad a la que pertenece): Aitor J. Garrido perteneciente a la UPV/EHU.

Número de investigadores participantes (y nº de investigadores de la UPV/EHU): 9 Todos pertenecientes a la UPV/EHU.

Importe total de la subvención: 36.511,62€

 

 

Título del proyecto: Estudio de las propiedades de los sistemas positivos retardados e híbridos. Modelado y control mediante técnicas de supervisión e inteligencia artificial.

Entidad/es financiadora/s: Ministerio de Educación y Ciencia (MEC)

Entidades participantes: UPV/EHU

Duración,  desde:31/12/2006          hasta: 31/12/2009

Investigador responsable (y entidad a la que pertenece): Manuel de la Sen perteneciente a la UPV/EHU.

Número de investigadores participantes (y nº de investigadores de la UPV/EHU): 8. Todos pertenecientes a la UPV/EHU.

Importe total de la subvención: 65.000,00€

 

 

Título del proyecto: Técnicas de control de posición, corriente y forma de plasma en procesos de fusión.

Entidad/es financiadora/s: Ministerio de Educación y Ciencia (MEC)

Entidades participantes: UPV/EHU

Duración,  desde:31/12/2006          hasta: 31/12/2009

Investigador responsable (y entidad a la que pertenece): Izaskun Garrido perteneciente a la UPV/EHU.

Número de investigadores participantes (y nº de investigadores de la UPV/EHU): 7. Todos pertenecientes a la UPV/EHU.

Importe total de la subvención: 38.200,00€

 

 

Título del proyecto: Control de Plasma en procesos de Fusión.

Entidad/es financiadora/s: UPV/EHU

Entidades participantes: UPV/EHU

Duración,  desde:01/01/2007          hasta: 31/12/2008

Investigador responsable (y entidad a la que pertenece): Aitor J. Garrido perteneciente a la UPV/EHU.

Número de investigadores participantes (y nº de investigadores de la UPV/EHU): 8 Todos pertenecientes a la UPV/EHU.

Importe total de la subvención: 23.000,00€

 

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